国产精品久久久久久-国产精品久久久久久久久久直-国产精品久久久久久一级毛片-国产精品久久久久久影院-亚洲激情综合-亚洲激情专区

童程童美少兒編程教育

美國上市公司,專注少兒編程8周年

For investors

股價(jià):  -- 美元   -- %

少兒編程 > 文章資訊 > 機(jī)器人 > FANUC工業(yè)機(jī)器人運(yùn)動(dòng)位置數(shù)據(jù)解析

FANUC工業(yè)機(jī)器人運(yùn)動(dòng)位置數(shù)據(jù)解析

童程童美 2017-03-01

位置數(shù)據(jù)存儲(chǔ)機(jī)器人的位置和姿勢。在對(duì)運(yùn)動(dòng)指令進(jìn)行示教時(shí),位置數(shù)據(jù)同時(shí)被寫入程序。

摘要

位置數(shù)據(jù)存儲(chǔ)機(jī)器人的位置和姿勢。在對(duì)運(yùn)動(dòng)指令進(jìn)行示教時(shí),位置數(shù)據(jù)同時(shí)被寫入程序。

位置數(shù)據(jù)有:基于關(guān)節(jié)坐標(biāo)系的關(guān)節(jié)坐標(biāo)值、和通過作業(yè)空間內(nèi)的工具位置和姿勢來表示的直角坐標(biāo)系坐標(biāo)值。標(biāo)準(zhǔn)設(shè)定下將直角坐標(biāo)系坐標(biāo)值作為位置數(shù)據(jù)來使用。

基于直角坐標(biāo)系坐標(biāo)值的位置數(shù)據(jù),通過4個(gè)要素來定義。直角坐標(biāo)系坐標(biāo)系中的工具尖點(diǎn)(工具坐標(biāo)系原點(diǎn))位置、工具方向(工具坐標(biāo)系)的斜度、形態(tài)、所使用的直角坐標(biāo)系坐標(biāo)系。

FANUC工業(yè)機(jī)器人運(yùn)動(dòng)位置數(shù)據(jù)解析

位置數(shù)據(jù)(直角坐標(biāo)系坐標(biāo)值):

UF,UT,(X,Y,Z,w,p,r),Configuraition

UF:用戶坐標(biāo)系編號(hào)

UT:工具坐標(biāo)系編號(hào)

“x,y,z”:位置

“w,p,r”:姿勢

Configuraition:形態(tài)

(1)核實(shí)直角坐標(biāo)系

直角坐標(biāo)系的核實(shí),對(duì)再現(xiàn)基于直角坐標(biāo)值的位置數(shù)據(jù)時(shí)使用哪個(gè)坐標(biāo)系編號(hào)的直角坐標(biāo)系進(jìn)行檢測。

在工具坐標(biāo)系編號(hào)中指定了0~10,在用戶坐標(biāo)系編號(hào)中指定了1~9的情況下,當(dāng)這里所指定的坐標(biāo)系編號(hào)與當(dāng)前所選的坐標(biāo)系編號(hào)不同時(shí),為了確保安全發(fā)出報(bào)警而不執(zhí)行程序。

坐標(biāo)系編號(hào)在位置示教時(shí)被寫入位置數(shù)據(jù)。要改變被寫入的坐標(biāo)系編號(hào),使用工具更換/坐標(biāo)更換偏移功能。

(2)工具坐標(biāo)系編號(hào)(UT)

工具坐標(biāo)系編號(hào),由機(jī)械接口坐標(biāo)系或工具坐標(biāo)系的坐標(biāo)系編號(hào)指定。工具側(cè)的坐標(biāo)系由此而確定。

0:使用機(jī)械接口坐標(biāo)系。

1~10:使用所指定的工具坐標(biāo)系編號(hào)的工具坐標(biāo)系。

F:使用當(dāng)前所選的工具坐標(biāo)系編號(hào)的坐標(biāo)系。

(3)用戶坐標(biāo)系編號(hào)(UF)

用戶坐標(biāo)系編號(hào),由世界坐標(biāo)系或用戶坐標(biāo)系的坐標(biāo)系編號(hào)指定。作業(yè)空間的坐標(biāo)系由此而確定。LRMate上,該值被固定為0(零)。

0:使用世界坐標(biāo)系。

1~9:使用所指定的用戶坐標(biāo)系編號(hào)的用戶坐標(biāo)系。

F:使用當(dāng)前所選的用戶坐標(biāo)系編號(hào)的坐標(biāo)系。

(4)位置和姿勢

位置(X,Y,Z),以三維坐標(biāo)值來表示直角坐標(biāo)系坐標(biāo)系中的工具尖點(diǎn)(工具坐標(biāo)系原點(diǎn))位置。

姿勢(w,p,r),以直角坐標(biāo)系坐標(biāo)系中的X、Y、Z軸周圍的旋轉(zhuǎn)角來表示。

(5)形態(tài)

形態(tài)(Configuration)是指機(jī)器人主體部分的姿勢。有多個(gè)滿足直角坐標(biāo)系坐標(biāo)值(x,y,z,w,p,r)條件的形態(tài)。要確定形態(tài),需要指定每個(gè)軸的關(guān)節(jié)配置(JointPlacement)和旋轉(zhuǎn)數(shù)(TurnNumber)。

主站蜘蛛池模板: 最新在线观看精品国产福利片 | 国产成人精品久久一区二区三区 | 国模私拍福利一区二区 | 亚洲一区二区在线视频 | 国产在线观看99 | 亚洲欧美一区二区久久 | 国产高清精品久久久久久久 | 国产精品欧美一区二区三区不卡 | 色哟哟在线观看视频高清大全 | 中文字幕在线观看日韩 | 精品国产免费第一区二区三区日韩 | 亚洲国产精品一区二区三区在线观看 | 好吊妞视频这里只有精品 | 性国产精品 | 五月婷婷之婷婷 | 日本免费一区二区在线观看 | 青青草国产免费久久久91 | 亚洲精品国产手机 | 欧洲一卡2卡三卡4卡免费观看 | 欧美色婷婷 | 久久97久久97精品免视看清纯 | 国产精品久久久久影视不卡 | 最近中文字幕无吗免费视频 | 午夜精品乱人伦小说区 | 国产精选一区二区 | 久久久五月 | 韩国精品欧美一区二区三区 | 国产精品视频一区二区亚瑟 | 伊人激情综合网 | 国产一级特黄在线播放 | 黄视频网站在线观看 | 国产每日更新 | 久久亚洲精品中文字幕二区 | 国产精品91视频 | 丁香六月综合 | 免费一区二区三区四区五区 | 久久国产美女免费观看精品 | 久久久久久99精品 | 国产中文在线视频 | 国产一级特黄的片子 | 国产一区2区 |